WSAL19525 – PIPPY

Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Technische Übersicht über Aufbau, Softwareeinstellungen und Steuerung des PIPPY-Roboters.

Zugeordnete Produkte bei JW Tech

• WSAL19525 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)
• WSAL19526 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)
• WSAL20972 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)
• WSAL20973 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)

Technische Übersicht

• Steuerung über ein optionales Raspberry Pi 4 Model B mit Raspberry Pi OS (Raspbian) und Python.
• Versorgung über zwei seriell geschaltete 18650-Akkus (nicht im Lieferumfang), Schutzschaltung HY2120 + AO4406A gegen Überladung, Entladung, Überstrom und Kurzschluss.
• 9-Achs-Bewegungssensor ICM20948 für Gesten und Selbstausgleich; 0,91-Zoll-OLED (128×32) zeigt IP und Akku-Spannung an.
• Kamera mit 5 MP Auflösung und 160° Sehwinkel ist erforderlich für die Vision-Funktionen; ohne verbundene Kamera bleibt webServer.py hängen.
• Webserver läuft auf Port 5000; Zugriff über Chrome auf http://<Pi_IP>:5000. Bei AP-Modus verbindet man PC oder Handy mit dem Hotspot „PIPPY“ (Passwort 12345678).
• Tastatursteuerung: W/A/S/D für Vorwärts/Links/Backward/Rechts; I/J/K/L für Kopfbewegungen (hoch, links, verbeugen, rechts).
• API-Beispiel: moveStart(speed, direction, turning); Geschwindigkeit 1–50 = Dreibein-Gangart, 51–100 = Diagonalgangart.
• Vision-Nachverfolgung über CVFL-Fenster: START aktiviert Binarisierung, COLOR wechselt zwischen Schwarzgrund-Weißlinie und Weißgrund-Schwarzlinie; L1/L2 und SP passen die Linienpositionen an.

Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen: 

sudo git clone https://github.com/waveshare/PIPPY.git
sudo python3 PIPPY/setup.py
sudo killall python3
sudo python3 PIPPY/webServer.py

Hinweise und Versionsgrenzen

• Servo-Winkel müssen vor dem Zusammenbau der Servoarme per Code justiert werden; nachträgliche Justierung erfordert den Zerlegungsprozess.
• Nur schwarze Nylon-Schrauben zur Kamerabefestigung verwenden – Metallschrauben können einen Kurzschluss verursachen.
• Batterien sind nicht im Lieferumfang enthalten; nur 18650-Akkus mit 18 mm Breite und max. 65 mm Länge passen.
• Wenn die Konsole nicht öffnet: SSH-Zugriff nutzen, laufende Python-Prozesse beenden und webServer.py neu starten.
• SP-Wert zu klein führt dazu, dass PIPPY das Ziel nicht fixieren kann und häufig stoppt; größerer Wert bedeutet größere Toleranz.
• Farb-Nachverfolgung funktioniert nur vertikal, da die Kamera lediglich 2 Freiheitsgrade besitzt; horizontale Verfolgung wird nicht unterstützt.
• Die Installation der Abhängigkeiten kann je nach Netzwerkumgebung mehrere Minuten bis Stunden dauern; der Pi startet danach automatisch neu und trennt die SSH-Verbindung.

Quelle und Revisionsnachweis

• PIPPY - Waveshare Wiki
• Quellrevision: 79429
• Erfasst: 2026-09-01T04:25:36+00:00
• SHA-256: 6d42e63728083ed37a3a245c2fa894d582b005bd91654f261fd8d32f8b4d99c6