Quelltext der Seite WSAL19525 – PIPPY

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Technische Übersicht über Aufbau, Softwareeinstellungen und Steuerung des PIPPY-Roboters.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL19525 WSAL19525 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)]
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL19526 WSAL19526 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)]
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL20972 WSAL20972 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)]
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL20973 WSAL20973 – PIPPY, ein Open-Source-bionischer hundeähnlicher Roboter, angetrieben von Raspberry Pi (optional)]

== Technische Übersicht ==
* Steuerung über ein optionales Raspberry Pi 4 Model B mit Raspberry Pi OS (Raspbian) und Python.
* Versorgung über zwei seriell geschaltete 18650-Akkus (nicht im Lieferumfang), Schutzschaltung HY2120 + AO4406A gegen Überladung, Entladung, Überstrom und Kurzschluss.
* 9-Achs-Bewegungssensor ICM20948 für Gesten und Selbstausgleich; 0,91-Zoll-OLED (128×32) zeigt IP und Akku-Spannung an.
* Kamera mit 5 MP Auflösung und 160° Sehwinkel ist erforderlich für die Vision-Funktionen; ohne verbundene Kamera bleibt webServer.py hängen.
* Webserver läuft auf Port 5000; Zugriff über Chrome auf http://&lt;Pi_IP&gt;:5000. Bei AP-Modus verbindet man PC oder Handy mit dem Hotspot „PIPPY“ (Passwort 12345678).
* Tastatursteuerung: W/A/S/D für Vorwärts/Links/Backward/Rechts; I/J/K/L für Kopfbewegungen (hoch, links, verbeugen, rechts).
* API-Beispiel: moveStart(speed, direction, turning); Geschwindigkeit 1–50 = Dreibein-Gangart, 51–100 = Diagonalgangart.
* Vision-Nachverfolgung über CVFL-Fenster: START aktiviert Binarisierung, COLOR wechselt zwischen Schwarzgrund-Weißlinie und Weißgrund-Schwarzlinie; L1/L2 und SP passen die Linienpositionen an.

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:''' 
<syntaxhighlight lang="text">
sudo git clone https://github.com/waveshare/PIPPY.git
sudo python3 PIPPY/setup.py
sudo killall python3
sudo python3 PIPPY/webServer.py
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Servo-Winkel müssen vor dem Zusammenbau der Servoarme per Code justiert werden; nachträgliche Justierung erfordert den Zerlegungsprozess.
* Nur schwarze Nylon-Schrauben zur Kamerabefestigung verwenden – Metallschrauben können einen Kurzschluss verursachen.
* Batterien sind nicht im Lieferumfang enthalten; nur 18650-Akkus mit 18 mm Breite und max. 65 mm Länge passen.
* Wenn die Konsole nicht öffnet: SSH-Zugriff nutzen, laufende Python-Prozesse beenden und webServer.py neu starten.
* SP-Wert zu klein führt dazu, dass PIPPY das Ziel nicht fixieren kann und häufig stoppt; größerer Wert bedeutet größere Toleranz.
* Farb-Nachverfolgung funktioniert nur vertikal, da die Kamera lediglich 2 Freiheitsgrade besitzt; horizontale Verfolgung wird nicht unterstützt.
* Die Installation der Abhängigkeiten kann je nach Netzwerkumgebung mehrere Minuten bis Stunden dauern; der Pi startet danach automatisch neu und trennt die SSH-Verbindung.

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/PIPPY PIPPY - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 79429
* Erfasst: 2026-09-01T04:25:36+00:00
* SHA-256: <code>6d42e63728083ed37a3a245c2fa894d582b005bd91654f261fd8d32f8b4d99c6</code>