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WSAL15275 – Servo Driver HAT

Aus JW Tech Wiki

Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Der Servo-Treiber-HAT erweitert den Raspberry Pi um 16 PWM-/Servo-Kanäle über die I2C-Schnittstelle. Die Ansteuerung erfolgt über den Treiber IC PCA9685 mit 12-Bit-Auflösung pro Kanal.

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Technische Übersicht

  • Steuerung über I2C; keine zusätzlichen GPIO-Pins erforderlich
  • 16 Kanäle mit je 12-Bit-Auflösung
  • Eingangsversorgung: 6 V bis 12 V am grünen Klemmenblock VIN
  • Logikspannung: 3,3 V; Servo-Eingangsspannung: 5 V
  • Maße: 65 mm × 30 mm; Befestigungslochdurchmesser 3,0 mm
  • Jumper A0–A4 wählen die I2C-Geräteadresse des PCA9685; verschiedene Kombinationen erlauben mehrere Module parallel
  • Pin-Header oben: schwarz = GND, rot = 5 V, gelb = PWM-Signal
  • Maximaler Ausgangsstrom der eingebauten Spannungsquelle: 3 A
  • Kompatible Plattformen laut Quelle: Raspberry Pi, Jetson Nano, VisionFive2

Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:  

sudo raspi-config
sudo reboot
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python-smbus
sudo apt-get install p7zip-full
wget https://www.waveshare.com/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z
7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT
sudo chmod 777 -R Servo_Driver_HAT
cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/
cd python/
sudo python PCA9685.py
cd python3/
sudo python3 PCA9685.py
cd Wifi-Control/
sudo python main.py
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
sudo usermod -G bluetooth -a pi
sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

Hinweise und Versionsgrenzen

  • Beim Betrieb leistungsstarker Servos kann die 5-V-Versorgung des Raspberry Pi unzureichend sein; dann muss der 0-Ohm-Widerstand entfernt und externe 6–12 V an VIN angeschlossen werden
  • Die exakte Winkelauflosung ist nur grundlegend einstellbar; hochpräzise Winkelsprünge sind nicht garantiert
  • Bei Störungen wie Zittern, Quietschen oder Überhitzung liegt oft eine mechanische Abnutzung des Potentiometers vor
  • Beim Stapeln mehrerer Module müssen die Jumper A0–A4 so gesetzt werden, dass jede Einheit eine eindeutige I2C-Adresse erhält
  • Die Bluetooth-Entdeckungszeit beträgt standardmäßig nur 180 s; dauerhafte Erkennung erfordert Anpassungen in /etc/bluetooth/main.conf
  • Einzelne Schritte hängen von der genauen Hardware-Version ab (HAT vs. HAT (B)) und benötigen ggf. manuelle Bestätigung

Quelle und Revisionsnachweis

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