WSAL23721 – L76K GPS Module

Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Technische Übersicht des Waveshare L76K GNSS-Moduls: Schnittstellen, Parameter, NMEA/PCAS-Befehle und Anbindung an gängige Controller.

Zugeordnete Produkte bei JW Tech

• WSAL23721 – L76K Multi-GNSS-Modul, unterstützt GPS, BDS, QZSS

Technische Übersicht

• Das L76K unterstützt GPS, GLONASS, BeiDou (BDS) und QZSS; der Chip ist AT6558R mit 32 Tracking- und 72 Erwerbskanälen auf L1.
• Schnittstellen: UART (TX/RX), PPS, Reset, I²C (nur bei LC76G/L76B), Antennen-Erkennung (Kurzschluss/Offenkreises).
• Stromversorgung: 2.7–3.4 V; Stromaufnahme im Tracking-Betrieb ca. 29 mA (GPS+BDS), im RTC-Backup ca. 8 µA.
• Positionsgenauigkeit: 2,0 m CEP; Geschwindigkeitsgenauigkeit 0,1 m/s; Aktualisierungsrate max. 5 Hz; Standard-Baudrate 9600 Baud.
• NMEA-0183-Ausgabe enthält u. a. $GNRMC, $GNGGA, $GNGSV; Präfixe wie GP=GPS, BD=BeiDou, GL=GLONASS, GA=Galileo, GN=Mehr-Satellitensystem.
• PCAS-Befehle ermöglichen die Konfiguration von Baudrate ($PCAS01), Positionsintervall ($PCAS02), NMEA-Ausgabe ($PCAS03), Satellitensystemauswahl ($PCAS04) und Neustartmodi ($PCAS10).
• Anbindung Raspberry Pi: TX→P15 (GPIO14), RX→P14 (GPIO8); Debugging über Minicom oder U-center möglich.
• Unterstützte Demos: C/Python für Raspberry Pi, Arduino, ESP32, Jetson Nano; alle Demos nutzen UART-Kommunikation.
• TTFF: Kaltstart autonom ~30 s, mit AGNSS ~5,5 s; Warmstart ~30 s autonom bzw. ~5 s mit EASY™; Heißstart ~2 s.
• Betriebstemperatur -40 bis +85 °C; Lagerung -40 bis +90 °C; Gewicht 0,4 g; Abmessungen 9,7 × 10,1 × 2,4 mm (LCC-Gehäuse).

Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen: 

$PCAS01,5*19
$PCAS01,1*1D
$PCAS02,1000*2E
$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,0,0*02
$PCAS04,3*1A
$PCAS10,0*1C

Hinweise und Versionsgrenzen

• Die Prüfsummen (<Checksum>) müssen nach jeder Änderung der PCAS-Befehle neu berechnet werden.
• Indoor-Positionierung ist instabil; für zuverlässiges Fixieren das Modul oder die Antenne ans Fenster oder ins Freie bringen.
• Kaltstart dauert unter normalen Bedingungen ca. 35 s; bei schlechtem Wetter kann es länger dauern oder zum Scheitern führen.
• Die rohen GPS-Koordinaten sind unkorrigierte Geokoordinaten („lunar coordinates“); Kartenanwendungen benötigen eine zusätzliche Umrechnung je nach Anbieter (z. B. Baidu vs. Google).
• Wenn die Position als 0,0 ausgegeben wird oder das Programm hängt: Gerät im Freien mit nach unten gerichteter Antenne platzieren; innerhalb von 45 s nach Einschalten sollte Positionsdaten vorliegen.
• Die genaue Fehlergrenze von 2,5 m gilt nur in offener Umgebung bei klarem Wetter; andere Bedingungen können zu größeren Abweichungen führen.

Quelle und Revisionsnachweis

• L76K GPS Module - Waveshare Wiki
• Quellrevision: 89560
• Erfasst: 2026-09-04T03:19:49+00:00
• SHA-256: 1393636ecd562f6a3c2093331a0bda220726be08edb26655df93ae6f91a20dac