WSAL23244 – RoArm-M1

Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Der RoArm-M1 ist ein kompakter Desktop-Roboterarm auf Basis von ESP32, der fünf Freiheitsgrade besitzt und ausschließlich über eine serielle Schnittstelle (UART) angesteuert wird. Alle Gelenke nutzen hochdrehmomentige ST3215-Servomotoren; die obere Achse enthält ein 1:3-Zahnradgetriebe zur Drehmomenterhöhung und Lastbegrenzung. Das Gerät bietet WLAN, OLED-Display, RGB-LEDs sowie offene Quellcode-Bibliothek für Servo-Steuern, Inverse Kinematik, WEB-Anwendung und ROS-2-Demos.

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Technische Übersicht

Fünf Freiheitsgrade inklusive Greifer-Klemmung; alle Antriebe sind ST3215-Serienbus-Servos mit 30 kg·cm Drehmoment.
Obere Achse nutzt ein 1:3-Reduktionsgetriebe mit Zahnrädern, was das wirksame Drehmoment erhöht und Überlastschäden am Aufbau reduziert.
Jedes Servo kann aktuelle Spannung, Position, Strom, Temperatur und Last als Rückmeldung liefern.
Steuerung erfolgt über USB-Seriellport in JSON-Format; kompatibel mit PC, Raspberry Pi, Jetson Nano und anderen Host-Geräten.
Integrierte Funktionen: WLAN, OLED-Display, RGB-LEDs und offener Quellcode für Servo-Steuerbibliothek, Serienkommunikation, WEB-App, Inverse Kinematik und ROS-2-Demos.
Demos umfassen Winkelsteuerung, Koordinatensteuerung über inverse Kinematik, Aufnahme/Wiedergabe von Bewegungen sowie Führungs-Nachfolgemodus basierend auf ESP-NOW.
WEB-App ist plattformübergreifend nutzbar per Browser auf Mobilgeräten, Tablets und Computern.
Kamera lässt sich am Greifer montieren; zusätzliche Lernressourcen wie URDF-Modell, STEP-Datei, ROS-2-Paket und VirtualBox-Image stehen offen zur Verfügung.

Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:

sudo apt install ubuntu-desktop
sudo reboot

Hinweise und Versionsgrenzen

Hohe Servodrehmomente bergen Verletzungsgefahr; Augen und Kinder müssen außerhalb des Bewegungsbereichs gehalten werden.
Nach dem Zerlegen muss der Arm nach Anleitung neu aufgebaut und kalibriert werden.
Grüne Nitrilgummi-O-Ringe können bei laufendem Betrieb Gummisteckel abgeben – normal während der Einlaufphase.
Die Standarddemo läuft absichtlich langsam; zu geringe Geschwindigkeiten können zu Vibrationen an bestimmten Positionen führen.
ROS-2-Umgebung erfordert das herunterladbare VirtualBox-Image (Passwort: roarm); Abhängigkeitsprobleme bei manueller Installation treten häufig auf.
RViz2-Anzeigefehler in VMware lassen sich beheben, indem man die 3D-Grafikbeschleunigung deaktiviert.
Logitech-Mausrad funktioniert in der VM nicht, bis Smooth Scrolling in der Maussoftware ausgeschaltet wird.

Quelle und Revisionsnachweis

RoArm-M1 - Waveshare Wiki
Quellrevision: 74886
Erfasst: 2026-09-04T02:46:17+00:00
SHA-256: fcae15380196e464ec4d906bb05f569ec9724cddb2f49d14ce5634b8251b5707