WSAL21742 – WAVEGO

Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Der WAVEGO ist ein offener, hundeähnlicher Roboter mit 12 Freiheitsgraden, gesteuert über eine Web-Oberfläche. Er nutzt einen ESP32 als Untersteuerung und optional einen Raspberry Pi als Hauptrechner.

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Technische Übersicht

Der Roboter besitzt 12 Servomotoren mit einem Drehmoment von 2,3 kg·cm (Sperrdrehmoment bis zu 5,2 kg·cm).
Das System verwendet einen ICM20948 9-Achsen-Bewegungssensor zur Selbstausgleichsfunktion.
Die Mechanik besteht aus 5052 Aluminiumlegierung und PA12-Nylon; jedes Gelenk enthält 40 Lager.
Zusätzliche Sensoren umfassen eine OV2640-Kamera am ESP32, ein 0,96-Zoll-OLED-Display, zwei RGB-LEDs und einen aktiven Summer.
Die Stromversorgung erfolgt über zwei 18650-Akkus (je 5200 mAh) mit einer integrierten Schutzschaltung gegen Überladung, Entladung, Überstrom und Kurzschluss.
Ein INA219-Chip ermöglicht die Echtzeitüberwachung der Akkuspannung und des Ladestroms.
Der ESP32 übernimmt die inverse Kinematik und die Ganggenerierung, während der optionale Raspberry Pi hochrangige Aufgaben wie Gesichtserkennung oder Farbverfolgung übernimmt.
Die Bedienung erfolgt über ein WLAN-Hotspot des ESP32; es wird nur ein Chromium-basierter Browser benötigt.

Hinweise und Versionsgrenzen

Bei Fehlfunktionen beim Hochladen des Programms muss möglicherweise manuell in den Download-Modus gewechselt werden.
Wenn das Setup-Skript auf dem Raspberry Pi fehlschlägt, sind Netzwerkprobleme oder fehlende Abhängigkeiten mögliche Ursachen.
Die genaue Batterielaufzeit hängt stark von der Nutzung und Umgebungstemperatur ab und kann zwischen 1–2 Stunden im Normalbetrieb und 20–30 Minuten bei hoher Last variieren.
Falls die Kamera schwarz blinkt, muss im Arduino IDE PSRAM aktiviert sein, sonst funktioniert sie nicht korrekt.

Quelle und Revisionsnachweis

WAVEGO - Waveshare Wiki
Quellrevision: 69983
Erfasst: 2026-09-03T03:23:50+00:00
SHA-256: 5e86ae9ff0d07b4e4c7e25a4693f912ed0f62b39d09014c47bbfeb3ae398e90c