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WSAL17742 – IMX219-83 Stereo Camera

Aus JW Tech Wiki
Version vom 6. September 2026, 00:35 Uhr von JWTechPublisher (Diskussion | Beiträge) (Freigegebene technische Dokumentation veröffentlicht; Text-only und noindex)
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Dokumentationshinweis: Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

Zusammenfassung

Das Modul kombiniert zwei Sony IMX219 Sensoren mit je 8 Megapixeln und einem 83° Diagonal-Blickwinkel. Es ist über CSI-Anschlüsse mit Jetson Nano und Raspberry Pi kompatibel und enthält einen ICM20948 Neun-Achsen-Sensor für Inertialdaten.

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Technische Übersicht

  • Jeder der beiden Kameras liefert ein Bild von 3280 × 2464 Pixeln (8 MP) mit einem CMOS-Chip in 1/4-Zoll-Größe.
  • Die Objektive haben eine Brennweite von 2,6 mm und einen Diagonalblickwinkel von 83°, horizontal 73° und vertikal 50°. Die Verzeichnung liegt unter 1 %.
  • Der Abstand zwischen den beiden Linsen beträgt 60 mm (Baseline), was die Grundlage für Tiefenberechnung bildet.
  • Ein integrierter ICM20948-Sensor misst Beschleunigung, Drehrate und Magnetfeldstärke mit 16-bit-Auflösung.
  • Das Modul wird über zwei 22-Pin-Kabel an die CSI-Schnittstellen des Jetson Nano angeschlossen; dabei zeigen die Metallseiten der Stecker zum Heatsink.
  • Unter Jetson Nano können beide Videogeräte mit 'ls /dev/video*' geprüft werden; video0 und video1 sollten erscheinen.
  • Zur Bildtestung stehen die Befehle 'DISPLAY=:0.0 nvgstcapture-1.0 --sensor-id=0' bzw. '--sensor-id=1' bereit.
  • Bei zu rotem Bild kann eine ISP-Override-Datei aus dem Waveshare-Download in /var/nvidia/nvcam/settings/ kopiert und installiert werden.
  • Der ICM20948 lässt sich über die I2C-Pins SDA/SCL an Pin 3 und 5 des Jetson Nano anschließen; ein Make-Projekt mit Demo ermöglicht das Auslesen der Sensorwerte.

Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:  

ls /dev/video*
DISPLAY=:0.0 nvgstcapture-1.0 --sensor-id=0
DISPLAY=:0.0 nvgstcapture-1.0 --sensor-id=1
wget https://files.waveshare.com/upload/e/eb/Camera_overrides.tar.gz
tar zxvf Camera_overrides.tar.gz
sudo cp camera_overrides.isp /var/nvidia/nvcam/settings/
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp
sudo chown root:root /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp
wget https://files.waveshare.com/upload/e/eb/D219-9dof.tar.gz
tar zxvf D219-9dof.tar.gz
cd D219-9dof/07-icm20948-demo
make
./ICM20948-Demo

Hinweise und Versionsgrenzen

  • Die Quelle enthält Platzhalter wie {{{name2}}} bis {{{name6}}}, die keine gültigen Werte liefern; diese wurden weggelassen.
  • Keine Angaben zu Preis, Lagerbestand, Garantie oder Zertifizierungen in der Quelle vorhanden; daher keine solchen Angaben gemacht.
  • Die Synchronisation der Bilddaten der beiden Kameras ist laut Quelle nicht hardwareseitig unterstützt; eine zeitliche Synchronisation erfordert zusätzliche Softwarelogik.
  • Die IMU-Daten und Kameradaten sind laut Quelle nicht zeitsynchronisiert.
  • Betriebstemperaturbereich: 0–60 °C; bei Abweichungen muss die Eignung für extreme Umgebungen separat bestätigt werden.
  • Logikpegel des ICM20948: 3,3 V; bei Anschluss an andere Boards muss die Kompatibilität überprüft werden.
  • Verschiedene Einheiten desselben Modells können wegen unvollkommener Kalibrierung leicht abweichen; für präzise Tiefenmessungen ist eine individuelle Kalibrierung erforderlich.

Quelle und Revisionsnachweis

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