Quelltext der Seite WSAL24659 – D200 LiDAR Kit

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Das D200-LiDAR-Kit enthält den dreiecksvermessungsbasierten LD14P-Lidar, der über UART kommuniziert. Es deckt die Kernparameter, die Anbindung, das Koordinatensystem, die Geschwindigkeitssteuerung und die Datenpaketstruktur ab.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL24659 WSAL24659 – 360°-Omni-directional Triangulation Lidar, 8m Radius Ranging, Software Start-stop Control, D200 Developer Kit mit LD14P Lidar]

== Technische Übersicht ==
* Der LD14P besteht aus einem Laser-Messkern, einer drahtlosen Energieübertragungseinheit, einer Kommunikations-, Winkelmess-, Motorantriebseinheit und einem Gehäuse.
* Die Messgenauigkeit hängt von der Reflexionsfähigkeit der Oberfläche ab; für weiße Oberflächen (80 % Reflexion) beträgt sie ±5 mm bis 0,5 m, während schwarze Oberflächen (4 % Reflexion) bei 6–8 m keine Messung liefern.
* Die Standard-Geschwindigkeit des Scans beträgt 6 Hz und kann extern auf 2–8 Hz eingestellt werden.
* Die Kommunikation erfolgt über UART mit 230400 Baud, 8 Datenbits, 1 Stopbit, ohne Parität und ohne Flusssteuerung.
* Die Stromversorgung erfolgt über einen 1,25-mm-4-PIN-Anschluss; VCC liegt typisch bei 5 V, RX/TX sind 3,3-V-Signale.
* Das System verwendet ein linkshändiges Koordinatensystem mit dem Drehzentrum als Ursprung; Nullgrad zeigt zum Antriebsrad und die Winkel nehmen im Uhrzeigersinn zu.
* Zur Visualisierung dient LdsPointCloudViewer; zuvor muss der CP210x-Treiber installiert sein und der USB-Adapter am PC angeschlossen sein.
* Starten und Stoppen des Motors geschieht über fest definierte UART-Befehle (Mode 0xA0/0xA1).
* Jedes Messpaket beginnt mit 0x54, enthält VerLen 0x2C (12 Messpunkte), Geschwindigkeit, Start-/Endwinkel, Abstandsdaten und eine Prüfsumme.

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:''' 
<syntaxhighlight lang="text">
0x54 A0 04 00 00 00 00 5E
0x54 A1 04 00 00 00 00 4A
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Die exakte PWM-Frequenz und -Einfluss auf die tatsächliche Motorgeschwindigkeit können je nach Motor variieren; für präzise Regelung ist eine geschlossene Rückkopplung erforderlich.
* Das Koordinatensystem und die Winkelwerte sind unkorrigiert; die Korrektur wird in der SDK-Quelldatei transform.cpp beschrieben.
* Die genaue Interpretation der Paketfelder erfordert Kenntnis der SDK-Dokumentation.
* Versionsspezifische Treiberinstallation (32-/64-Bit) muss zur Windows-Version passen.
* Nicht alle Funktionen, z. B. die vollständige UART-Geschwindigkeitssteuerung, sind laut Quelle noch nicht öffentlich verfügbar.

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/D200_LiDAR_Kit D200 LiDAR Kit - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 78006
* Erfasst: 2026-09-05T02:38:08+00:00
* SHA-256: <code>f300623c635d3224b481df418a7781636d1dca3a34962e5f2b1ee51044b6bb49</code>