Quelltext der Seite WSAL24440 – SC09 Servo

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Kompakter serieller Dual-Shaft-Bus-Servo mit 300° Drehwinkel, Zwei-Wege-Feedback und umschaltbarem Servo-/Motor-Modus.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL24440 WSAL24440 – 2,3 kg Serieller Bus-Servo, Zwei-Wege-Feedback, Servo-/Motor-Modus umschaltbar, Kompakte Größe, 300° Drehwinkel]

== Technische Übersicht ==
* Eingangsspannung: 4–6 V; Leerlaufstrom ca. 150 mA bei 6 V; Blockierstrom 1,0 A
* Drehwinkel 300° entspricht den Positionswerten 0–1023; Auflösung des Positionsensors 0,293° (300°/1024)
* Blockiertorsion bis zu 2,3 kg·cm bei 6 V; Getriebe aus hochpräzisen Metallzahnrädern
* Serielle Bus-Anbindung: Übertragungsraten von 38400 bps bis 1 Mbit/s; ID-Bereich 0–253
* Zwei-Wege-Feedback: Position, Last, Geschwindigkeit und Eingangsspannung sind pro Servo abfragbar
* Umschaltbarer Betriebsmodus: Servo-Modus für absolute Winkelsteuerung oder Motor-Modus für kontinuierliche Drehung; Einstellungen werden im EPROM dauerhaft gespeichert
* Abmessungen: 23,2 × 12,0 × 25,5 mm; kompakte Bauform für Roboterarme, Hexapods, Humanoid-Roboter und Räderroboter
* Serienbetrieb: Bis zu 253 Servos gleichzeitig ansteuerbar, sofern die Stromversorgung ausreichend ist

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:''' 
<syntaxhighlight lang="text">
#include <SCServo.h>
sc.unLockEprom(ID_ChangeFrom); sc.writeByte(ID_ChangeFrom, SCSCL_ID, ID_Changeto); sc.LockEprom(ID_Changeto);
int ID = sc.Ping(TEST_ID);
sc.ReadPosition(1); sc.ReadTemperature(1); sc.ReadSpeed(1); sc.ReadLoad(1); sc.ReadMove(1);
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Der Quelltext enthält Platzhalter wie &#123;&#123;&#123;name2&#125;&#125;&#125; bis &#123;&#123;&#123;userDefinedInfo&#125;&#125;&#125;, was auf unvollständige Vorlage hindeutet; diese Felder wurden ignoriert
* Die Beschreibung erwähnt ST3215 und ST-Serie an mehreren Stellen, obwohl das Produkt SC09 heißt; mögliche Verwechslung zwischen Modellen erfordert Klärung
* Maximale Scan-ID beim Einschalten ist standardmäßig 0–20; höhere IDs erfordern Anpassung von MAX_ID in ServoDriverST.ino und erneutes Hochladen
* ESP-NOW-Kommunikation erfordert die MAC-Adresse des Slaves in broadcastAddress&#91;&#93; eingetragen; ohne korrekte Adresse funktioniert die Fernsteuerung nicht
* Überlange Montageschrauben dürfen den Servo-Gehäuse nicht berühren, da dies den Stromspitzen erhöht und zum Ausbrennen führen kann
* Änderungen im Speicherbereich erfordern vorheriges Entsperren des EPROM-Bereichs, sonst gehen Einstellungen nach Netztrennung verloren

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/SC09_Servo SC09 Servo - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 110615
* Erfasst: 2026-09-04T04:19:37+00:00
* SHA-256: <code>22a306308ae06dac5ad4d8fdb37e4fc5e628aedb94d313a4ee2d7227528d14c5</code>