Quelltext der Seite WSAL23721 – L76K GPS Module

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Technische Übersicht des Waveshare L76K GNSS-Moduls: Schnittstellen, Parameter, NMEA/PCAS-Befehle und Anbindung an gängige Controller.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL23721 WSAL23721 – L76K Multi-GNSS-Modul, unterstützt GPS, BDS, QZSS]

== Technische Übersicht ==
* Das L76K unterstützt GPS, GLONASS, BeiDou (BDS) und QZSS; der Chip ist AT6558R mit 32 Tracking- und 72 Erwerbskanälen auf L1.
* Schnittstellen: UART (TX/RX), PPS, Reset, I²C (nur bei LC76G/L76B), Antennen-Erkennung (Kurzschluss/Offenkreises).
* Stromversorgung: 2.7–3.4 V; Stromaufnahme im Tracking-Betrieb ca. 29 mA (GPS+BDS), im RTC-Backup ca. 8 µA.
* Positionsgenauigkeit: 2,0 m CEP; Geschwindigkeitsgenauigkeit 0,1 m/s; Aktualisierungsrate max. 5 Hz; Standard-Baudrate 9600 Baud.
* NMEA-0183-Ausgabe enthält u. a. $GNRMC, $GNGGA, $GNGSV; Präfixe wie GP=GPS, BD=BeiDou, GL=GLONASS, GA=Galileo, GN=Mehr-Satellitensystem.
* PCAS-Befehle ermöglichen die Konfiguration von Baudrate ($PCAS01), Positionsintervall ($PCAS02), NMEA-Ausgabe ($PCAS03), Satellitensystemauswahl ($PCAS04) und Neustartmodi ($PCAS10).
* Anbindung Raspberry Pi: TX→P15 (GPIO14), RX→P14 (GPIO8); Debugging über Minicom oder U-center möglich.
* Unterstützte Demos: C/Python für Raspberry Pi, Arduino, ESP32, Jetson Nano; alle Demos nutzen UART-Kommunikation.
* TTFF: Kaltstart autonom ~30 s, mit AGNSS ~5,5 s; Warmstart ~30 s autonom bzw. ~5 s mit EASY™; Heißstart ~2 s.
* Betriebstemperatur -40 bis +85 °C; Lagerung -40 bis +90 °C; Gewicht 0,4 g; Abmessungen 9,7 × 10,1 × 2,4 mm (LCC-Gehäuse).

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:''' 
<syntaxhighlight lang="text">
$PCAS01,5*19
$PCAS01,1*1D
$PCAS02,1000*2E
$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,0,0*02
$PCAS04,3*1A
$PCAS10,0*1C
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Die Prüfsummen (&lt;Checksum&gt;) müssen nach jeder Änderung der PCAS-Befehle neu berechnet werden.
* Indoor-Positionierung ist instabil; für zuverlässiges Fixieren das Modul oder die Antenne ans Fenster oder ins Freie bringen.
* Kaltstart dauert unter normalen Bedingungen ca. 35 s; bei schlechtem Wetter kann es länger dauern oder zum Scheitern führen.
* Die rohen GPS-Koordinaten sind unkorrigierte Geokoordinaten („lunar coordinates“); Kartenanwendungen benötigen eine zusätzliche Umrechnung je nach Anbieter (z. B. Baidu vs. Google).
* Wenn die Position als 0,0 ausgegeben wird oder das Programm hängt: Gerät im Freien mit nach unten gerichteter Antenne platzieren; innerhalb von 45 s nach Einschalten sollte Positionsdaten vorliegen.
* Die genaue Fehlergrenze von 2,5 m gilt nur in offener Umgebung bei klarem Wetter; andere Bedingungen können zu größeren Abweichungen führen.

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/L76K_GPS_Module L76K GPS Module - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 89560
* Erfasst: 2026-09-04T03:19:49+00:00
* SHA-256: <code>1393636ecd562f6a3c2093331a0bda220726be08edb26655df93ae6f91a20dac</code>