Quelltext der Seite WSAL16138 – Pan-Tilt HAT

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Das 2-DOF Pan-Tilt HAT von Waveshare ist ein Add-on-Board (HAT) für den Raspberry Pi, das zwei Servomotoren über I2C steuert. Es eignet sich für einfache Kamera-Bewegungsanwendungen und wird mit Beispielen für Raspberry Pi und Jetson Nano geliefert.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL16138 WSAL16138 – 2-DOF Pan-Tilt HAT für Raspberry Pi]

== Technische Übersicht ==
* Betriebsspannung: 3,3 V / 5 V; Logikpegel: 3,3 V
* Steuerchip: PCA9685, 12-bit, 16 Kanäle, I2C-Schnittstelle
* Ambient-Lichtsensor: TSL2581FN (ältere Revisionen) bzw. TSL25911FN (Rev2.1); I2C-Adresse 0x39
* PCA9685 Standard-I2C-Adresse: 0x40 (Adresspins auf 0 gesetzt)
* Produktgröße: ca. 56,6 × 65 mm
* Zwei Servo-Anschlüsse: S0 (Tilt) und S1 (Pan)
* I2C-Kommunikation erfordert Start-, Stop- und Acknowledge-Signale
* Beispielcode für Raspberry Pi und Jetson Nano verfügbar

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:''' 
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sudo raspi-config
sudo reboot
git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi.git
./build debian
sudo apt-get install python3-smbus -y
wget https://files.waveshare.com/wiki/Pan-Tilt_HAT/Pan-Tilt_HAT_code.zip
unzip Pan-Tilt_HAT_code.zip
cd Pan-Tilt_HAT_code/RaspberryPi/
cd test && make clean && make && sudo ./main
cd Light_Sensor/
cd Servo_Driver/
cd bcm2835 && make clean && make && sudo ./main
cd wiringpi && make clean && make && sudo ./main
cd python && sudo python main.py
sudo apt-get install python3-bottle -y
cd web_Python/ && sudo python main.py
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install Jetson.GPIO
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Versionsempfindlich: Die Umstellung des Lichtsensors von TSL2581FN auf TSL25911FN (Rev2.1) kann die Software anpassen erfordern.
* Vor dem Zusammenbau der Servos deren Drehbereich separat testen, um Klemmen oder Überhitzung zu vermeiden.
* Bei Jittern: tritt auf, wenn das Zielwinkel unter dem minimalen physikalischen Schrittwinkel des Servos liegt.
* Drei I2C-Adressen beim Scannen sind normal: 0x40 (PCA9685), 0x70 (ALLCALLADR) und 0x39 (Lichtsensor).
* Präzise Winkelkontrolle ist bei diesem Einsteigerprodukt nicht gegeben.
* Die bcm2835-Demos werden nicht mehr empfohlen; WiringPi und Python-Beispiele bevorzugen.
* Remote-Steuerung per Bottle unterstützt nur Python 2.

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/Pan-Tilt_HAT Pan-Tilt HAT - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 109694
* Erfasst: 2026-08-31T03:18:30+00:00
* SHA-256: <code>9415e0ad3a6f3ff5e280d3439a787934904a1e572c8aac02c5dd184c59a8aa75</code>