JWTechPublisher: Freigegebene technische Dokumentation veröffentlicht; Text-only und noindex

2026-09-06T06:06:51Z

Freigegebene technische Dokumentation veröffentlicht; Text-only und noindex

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'''Dokumentationshinweis:''' Diese technische Dokumentation wurde aus einer archivierten Lieferantenquelle neu formuliert. Technische Angaben und Befehle müssen vor der Verwendung mit der Produktversion und den Herstellerunterlagen abgeglichen werden.

== Zusammenfassung ==
Der RoArm-M1 ist ein kompakter Desktop-Roboterarm auf Basis von ESP32, der fünf Freiheitsgrade besitzt und ausschließlich über eine serielle Schnittstelle (UART) angesteuert wird. Alle Gelenke nutzen hochdrehmomentige ST3215-Servomotoren; die obere Achse enthält ein 1:3-Zahnradgetriebe zur Drehmomenterhöhung und Lastbegrenzung. Das Gerät bietet WLAN, OLED-Display, RGB-LEDs sowie offene Quellcode-Bibliothek für Servo-Steuern, Inverse Kinematik, WEB-Anwendung und ROS-2-Demos.

== Zugeordnete Produkte bei JW Tech ==
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL23244 WSAL23244 – Hochdrehmoment-Serial-Bus-Servo, Desktop-Roboterarm-Bausatz, basierend auf ESP32, 5-DOF, unterstützt drahtlose Steuerung]
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL23937 WSAL23937 – Hochdrehmoment-Serial-Bus-Servo, Desktop-Roboterarm-Bausatz, basierend auf ESP32, 5-DOF, unterstützt drahtlose Steuerung]
* [https://shop.jw-tech.eu/p/WSAL23938 WSAL23938 – Hochdrehmoment-Serial-Bus-Servo, Desktop-Roboterarm-Bausatz, basierend auf ESP32, 5-DOF, unterstützt drahtlose Steuerung]

== Technische Übersicht ==
* Fünf Freiheitsgrade inklusive Greifer-Klemmung; alle Antriebe sind ST3215-Serienbus-Servos mit 30 kg·cm Drehmoment.
* Obere Achse nutzt ein 1:3-Reduktionsgetriebe mit Zahnrädern, was das wirksame Drehmoment erhöht und Überlastschäden am Aufbau reduziert.
* Jedes Servo kann aktuelle Spannung, Position, Strom, Temperatur und Last als Rückmeldung liefern.
* Steuerung erfolgt über USB-Seriellport in JSON-Format; kompatibel mit PC, Raspberry Pi, Jetson Nano und anderen Host-Geräten.
* Integrierte Funktionen: WLAN, OLED-Display, RGB-LEDs und offener Quellcode für Servo-Steuerbibliothek, Serienkommunikation, WEB-App, Inverse Kinematik und ROS-2-Demos.
* Demos umfassen Winkelsteuerung, Koordinatensteuerung über inverse Kinematik, Aufnahme/Wiedergabe von Bewegungen sowie Führungs-Nachfolgemodus basierend auf ESP-NOW.
* WEB-App ist plattformübergreifend nutzbar per Browser auf Mobilgeräten, Tablets und Computern.
* Kamera lässt sich am Greifer montieren; zusätzliche Lernressourcen wie URDF-Modell, STEP-Datei, ROS-2-Paket und VirtualBox-Image stehen offen zur Verfügung.

'''Befehle und Beispiele – vor Ausführung prüfen:'''
<syntaxhighlight lang="text">
sudo apt install ubuntu-desktop
sudo reboot
</syntaxhighlight>

== Hinweise und Versionsgrenzen ==
* Hohe Servodrehmomente bergen Verletzungsgefahr; Augen und Kinder müssen außerhalb des Bewegungsbereichs gehalten werden.
* Nach dem Zerlegen muss der Arm nach Anleitung neu aufgebaut und kalibriert werden.
* Grüne Nitrilgummi-O-Ringe können bei laufendem Betrieb Gummisteckel abgeben – normal während der Einlaufphase.
* Die Standarddemo läuft absichtlich langsam; zu geringe Geschwindigkeiten können zu Vibrationen an bestimmten Positionen führen.
* ROS-2-Umgebung erfordert das herunterladbare VirtualBox-Image (Passwort: roarm); Abhängigkeitsprobleme bei manueller Installation treten häufig auf.
* RViz2-Anzeigefehler in VMware lassen sich beheben, indem man die 3D-Grafikbeschleunigung deaktiviert.
* Logitech-Mausrad funktioniert in der VM nicht, bis Smooth Scrolling in der Maussoftware ausgeschaltet wird.

== Quelle und Revisionsnachweis ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/RoArm-M1 RoArm-M1 - Waveshare Wiki]
* Quellrevision: 74886
* Erfasst: 2026-09-04T02:46:17+00:00
* SHA-256: <code>fcae15380196e464ec4d906bb05f569ec9724cddb2f49d14ce5634b8251b5707</code>

WSAL23244 – RoArm-M1 - Versionsgeschichte

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